AGV叉車又稱無人叉車，有著各種各樣的車輛形態(tài)。有些基于常見的叉車改裝成AGV叉車，有些則根據(jù)具體應(yīng)用場景定制款型。近年來，隨著應(yīng)用場景在各行業(yè)的不斷擴(kuò)展，出現(xiàn)了更多形態(tài)的搬運車輛和移動機(jī)器人。

　　無人搬運設(shè)備中叉車式AGV備受青睞，它將電子計算機(jī)科學(xué)、圖像信號處理、自動控制等*技術(shù)融合，是現(xiàn)代物流系統(tǒng)、柔性生產(chǎn)組織系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備。

　　在汽車行業(yè)、家裝行業(yè)、物流中心、電子產(chǎn)品制造、食品飲料、造紙印刷，甚至輪胎及制造都有AGV叉車的成功應(yīng)用案例。一些醫(yī)院也開始引入AGV叉車來做一些簡單的搬運，從而釋放出更多的人力來照顧病人。此外，AGV叉車也適合應(yīng)用在勞動密集型產(chǎn)業(yè)，特別是在有潛在危險或有害人身健康的環(huán)境下作業(yè)的場景。

　　叉車式AGV通過定位產(chǎn)品位置，以較佳路徑揀到貨——自動把貨物送到工作臺位置，現(xiàn)已被廣泛應(yīng)用于物流倉儲及柔性化生產(chǎn)線。叉車式AGV在實際轉(zhuǎn)移貨物時應(yīng)用場景錯綜復(fù)雜，會遇到諸多與安全相關(guān)的場景，如叉車式AGV行駛路徑上遇到掉落的貨物或其他障礙時，若無法及時停車就會導(dǎo)致雙方同時受損；或多輛叉車式AGV同時作業(yè)時，可能出現(xiàn)無法及時停車而導(dǎo)致叉車式AGV發(fā)生碰撞。為使叉車式AGV能在復(fù)雜的環(huán)境中更加安全地運行，需獲得其路線上存在靜態(tài)或動態(tài)障礙物的信息，實現(xiàn)緊急制動或繞開障礙物。

　　實現(xiàn)避障與導(dǎo)航的必要條件是環(huán)境感知，在未知或是部分未知的環(huán)境下避障需通過傳感器實時獲取周圍環(huán)境信息，包括障礙物尺寸、形狀和位置等。